Raspberry Piでラジコンカー(カメラ付き)

Raspberry Piでラジコンカーをつくってみました.カメラを搭載したので,映像を見ながら無線操縦ができます.今回も「Raspberry Piで遊ぼう! 改訂第3版」を参考にさせていただきました.

ラジコンカーはいつか自分で作ってみたかったもののひとつ.いずれは赤外線センサーか超音波センサーを使ってルンバみたいに自走式の走行車をつくってみたいと思っています.今回はその前段階として(←すでに構想10年かかってますw).もともとはPICとかArduinoとかでつくろうと思っていたのですが,いつの間にか時代はRaspberry Piになっていました.
例によって採用試験の1週間前ですが,勉強ばかりしていて効率が落ちてきてしまったので,気分転換を兼ねて一気に組み上げました.
車体は,タミヤ製の製品を使わせていただきました.
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楽しい工作シリーズNo.100「トラック&ホイールセット」
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楽しい工作シリーズNo.168「ダブルギヤボックス(左右独立4速タイプ)」
こうしたキットはいつまでもなくなって欲しくないです.
ほかにプレートを使用して,足場が出来ました.
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ラジコンの制御回路を作る前に,カメラの確認をします.
Webカメラを選ぶにあたって秋葉原の電気屋を散策したのですが,安くなっていますね.2,000円とかからず200万画素のカメラが手に入りました.純正のカメラモジュールの半額以下だったので,迷わず購入です.
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ま,このカメラにした理由の9割方は見た目がかわいかったからですが...
MJPG-Streamerをインストールして,設定して,
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簡単ですね.WebカメラからのデータをRaspberry Piを介してノートパソコンで見ています.もちろん無線LAN経由です.
設定をいろいろいじってみて,Raspberry Piの処理能力との兼ね合いで320×240pxの5fpsとしています.これでも十分動画になります.
続きまして,制御回路.
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モータードライバを使用するのは初めてです.
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プレートに固定してRaspberry Piとの接続です.Raspberry PiにはWebIOPiをインストールしました.
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LEDライトのテスト.Raspberry PiでLチカをするのは初めて.起動時にポートがオンになっていてモーターが回り始めてしまうので,ポートを変更し,それに合わせてソースコードも少し変更しています.
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カメラを載せてみました.Docomoのモバイルバッテリーを使用しています.中身はeneloopかな??そんなに大きなバッテリーを積んでいるわけではないので,この状態で起動できるか不安でしたが問題ありませんでした.しばらく電源ONのままにしておくとカメラの動作が不安定になりましたが,遊ぶには十分余裕がありますので,充電して動作テストです.
操作用のコンソールはこんな感じ.ブラウザ経由です.
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いい感じ!!
動かしているところをiPadで撮ってみました.
温度センサーなどをつければ,走っていった先の環境測定ができそうです.
次の課題としては,障害物に当たりそうになった時に自動で停止できるようにすることでしょうか.無線LAN経由で操作しているためだと思いますが,多少タイムラグがあり,壁にぶつかってしまうことがありましたので...
満足したので,勉強に戻ります.

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